韩国开化超过4310年并拥有自己传统语言、艺术与武术。武术滥觞于公元前几百年，其中包含了兵器的使用方法。虽然有兵器的出现，但不使用兵器武术的优点却从未被忽视。跆拳道（TaeKwonDO）就是其中一种以双拳、双手和双脚为自然武器的一种武术。其中跆（ Tae）意指用脚踢踹，拳（Kwon）意指用拳击打，道（Do）意指使用拳脚的方法，以武修身养性，最后与自然万物合而为一。

    从历史的角度而言，跆拳道可追溯到高句丽（37BC-668AD）、百济（18BC-600AD）和新罗(57BC-936AD)。考古学家在高句丽王朝的皇室墓穴中发现了跆拳道的壁画；在新罗时代的石窟庵发现了跆拳道姿势的守门金刚力士石雕佛像；百济时代的历史记载，其中格斗的情形、技巧与今日的跆拳道相似。

    1392年，高句丽王朝被李朝所取代。由于李朝推崇佛学与儒家文化，重文轻武，这一时期的武术活动并没有大的进展。但是民间始终没有停止过「手搏」和「跆跟（Tae Kyon）」的练习，军队依然以「手搏」作为选择士兵的方法。1790年，正祖委派李德懋将军，学者朴齐家、白东修三人编写『武艺图谱通志』，此书详述并图解韩国武术的动作及多种武器的使用。 1909年，日本侵占朝鲜，李朝灭亡。 

    1910年建立殖民政府，殖民政府禁止所有朝鲜文化活动，包括跆拳道在内。这期间，跆拳道几乎绝迹；所幸的是，许多朝鲜人在日本迫害下远离故乡到外地谋生，跆拳道才得以融合其它武术而延续下来。

    二次世界大战，日本战败，开罗宣言确保了朝鲜独立。许多韩国武术家纷纷开馆授徒，流落海外的朝鲜人也将各地的武术带回朝鲜。当时的武术名称纷纭，诸如跆跟、手搏道、唐手道、空手道（KongSooDO）。为了使朝鲜武术正规发展，许多拳师皆认为必须有一统一名称。

    1961年九月朝鲜成立了唐手道协会（后更名为跆拳道协会），于次年成为朝鲜业余体育协会的会员，列为朝鲜全国运动会的正式项目。

    1980年国际奥委会正式承认世界跆拳道联盟；跆拳道于1986年被列为第十届亚运会的比赛项目；1988年被列为汉城奥运会的表演项目；2000年雪梨奥运的正式项目。